本文叙述以模型为基础的设计来进行无人自主停车技术开发，以联结车为例说明，如何采用开发有效率的路径规划与控制演算法，并且在真正的卡车上进行验证，而达成所设定的目标与主要的性能指标。

即使是身经百战的驾驶，要停好一辆由卡车和拖车组合而成的联结车，仍然是一件非常具有挑战性的任务。引导拖车到达一个装卸码头通常需要几次的操控，而行驶在挤满行人的狭窄城市的街道，驾驶面对的挑战更是艰巨（图1）。

图1 : 行驶在一个代表着装卸码头情境的测试轨道上的卡车-拖车联结车（上），以及城市环境（下）。

为了协助驾驶进行卡车-拖车联结车的停车，Ford Otosan的团队开发了一个无人自主停车系统的概念验证原型。
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