CTIMES- 物件追踪之两轮机器人

本文自行设计与实现一款双轮物件追踪机器人，以完成双轮自主平衡控制(autonomous balance control)、自主移动控制(autonomous movement control)、物件追踪(object tracking)与避障(obstacle avoidance)等功能。

该机器人是利用控制晶片HT32F52352结合PID控制(proportional-integral-derivative control)来实现双轮自主平衡与移动控制功能。避障功能是利用控制晶片HT32F52352结合模糊控制器来完成。该机器人的物件追踪功能主要是透过LBPH(Local Binary Patterns Histograms)方法实现在多个物件中辨识出特定物件影像资讯。

本文所开发的物件追踪之两轮机器人可进一步延伸至各式两轮机器人，例如居家照护机器人、菜篮机器人、失智者(或小孩)跟随机器人等。相较于四轮及三轮机器人，具有底盘轻且面积小的优点，而且若双轮结构设计佳，则静止平衡所需耗的电量极低。此外，双轮结构亦适合爬坡。
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