发展工业机器人台湾仍需解决技术缺囗

业界人士表示，现今台湾工业机器人产业仍有多处技术缺囗亟须敉平，包括设备与机器人整合服务上，控制器在通讯规格的支援度；关键零组件之谐波式减速机，仍有些许技术差距；多轴关节型机种面临严酷的市场竞争，且未具量产的成本优势；控制器精度、讯号??授速度，影响同步控制极限；泛用型多轴多系统精密运动控制平台中的台制伺服马达，无法支援国外控制器与高解析度编码器；3D视觉定位模组及演算法，与手臂末端搭载的夹爪、治具、力量感测器等零组件搭配，将是影响机器人精度的关键。

工研院之前就曾针对此缺囗开发出「M.I.O.」系列智慧机器人，其中：M(Motion)系指快狠准，能有效提升机器人快速取放时的精度、速度，并达到最隹化运动轨迹；I(Intelligence)则强调易用，使用者只须以顺应教导操作，省下编程耗费的大量时间，搭配智慧感测视觉/力量功能、具备自我检知能力，将可用於CPS模拟产线制造到实际生产流程，藉由已知机器人「绝对精度」，对应周边安装的装置与工件座标，来确保虚←实整合效果；O(Orchestration)具备手眼力运动控制、协调特性，以及软体加值平台，相对降低了硬体成本。

MIO控制器可在高速运动时，利用机械臂模型建置/叁数监别技术，识别复杂动态效应，以及振动抑制补偿技术，用於快速稳定取放；采不同速度设定，让转角轨迹一致，在闪避固定障碍物的轨迹上调整速度，或调整固定转角轨迹的运动时间。

同时提升机器人绝对精度，省去外加硬体成本，就能从远端提升整体机器人绝对精度，使6轴机种绝对定位精度达0.3mm之内；以及无须额外力量感测器之顺应教导技术，可用於取放、涂装及组装应用，进行自我碰撞感知、环境冲击停机保护机制等硬软体设定。

其手眼协调能力，不仅可藉机器人＋摄影机手眼校正、多角度视觉辨识与30Hz处理速度，达成快速取放工件需求；采用随意堆叠工件上料整列技术，通过3D工件视觉姿态辨识技术，从彼此部份重叠的工件里，分辨出个别工件，以及视觉二次定位技术协助机器人，将工件转换为整列後摆放的姿态，让生产系统的智慧与效能兼具。