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討論文章主題﹕盛群盃MCU創意大賽-四旋翼飛行器定點飛行

文章 提要
本作品主要為設計與製作四旋翼飛行器之飛行控制系統，主要功能在輔助使用者進行四旋翼飛行器的飛行姿態控制，降低飛行時之操控難度，使飛行器執行任務時能更加穩定。本系統以盛群半導體的HT32F1253 32bit微控制器為系統核心，配合加速度計(MMA7260Q)與陀螺儀(IDG-650、ISZ-650)對飛行器的姿態進行量測，並利用比例積分微分(PID)控制器計算出馬達的修補量，將馬達的修補量以PWM的方式傳送至各個馬達驅動器，控制各個馬達的轉速改變其飛行姿態，以完成穩定之飛行控制。

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