本文探討機器人控制系統的安全風險以及有效的安全措施，文中除了探討產業安全標準，並分析了遵循這些標準的關鍵要求。

工廠自動化是工業4.0的核心，包括工業機器人、自主式行動機器人（AMR）、以及協作式機器人等皆扮演關鍵角色，並共同促成業界實踐現代的工業4.0。如今的機器人變得越來越聰明，並具備更高的協作能力，不論在有人與無人操作的情況下都能執行各種複雜任務。更高層級的自動化以及更廣泛地運用機器人，亦促成對機器人控制系統面臨著更高的物理維安，以及資安抗駭的要求。

從機器人最初大多應用於工廠環境，發展至今已廣泛用在諸多不同領域，包括醫療、軍事、物流、以及農業等。對於物理維安與資安抗駭的需求而言，此方面的重要性遠甚過於10年前。相關的應用場域中，各種意外都可能發生，其中，由惡意攻擊引發的事件尤其關鍵，惡意劫持與控制機器人都可能造成嚴重的經濟與財務損失。

機器人控制系統的安全風險

圖一顯示典型的安全風險，可能引發對機器人控制系統的惡意攻擊。

圖一 : 機器人控制系統的安全風險

表一所列舉的是與安全風險相關的疑慮及概述：

工業與機器人領域的規範與法律 促進資安韌性與保護運作

資安領域的面貌快速演變，越來越多的規範與法律也瞄準工業與機器人領域。其中一些針對資安抗駭的法律，包括《歐盟網路安全法》、《歐盟網路韌性法》以及《美國關鍵基礎設施資安事件通報法》。另外中國與印度也逐步制定相關的規範與法律。 美國國家標準與技術研究院（National Institute of Standards and Technology；NIST）的操作技術（OT）安全指南 ，以及如IEC 62443 此類標準提供方向，讓我們能採取安全設計（secure-by-design）的原則與設計，協助開發的控制系統能具備充分的韌性，得以抵禦各種網路攻擊。

IEC 62443制定 IACS 安全性規範

IEC 62443針對工業自動化與控制系統安全（Industrial Automation and Control Systems Security；IACS）制定了安全性規範。此為一項各界廣泛採納的標準，用以開發工業自動化控制系統，大多數的法律和規範也都建議遵循這項標準，並認可其在保障安全方面的重要性，讓我們能夠遵循相關規範、紓解控制系統中的潛在資安風險、補救控制系統中的安全缺口、保護關鍵資產、以及提供其他更多的益處。

圖二 : IEC 62443 是一項組件安全標準

雖然IEC標準中有一些部分是專注規範過程與程序，不過IEC 62443-4-1和IEC 62443-4-2則是專門針對組件安全而制定。根據IEC 62443-4-2的規範，零組件的種類包含了軟體程式、主機裝置、嵌入式裝置、以及網路裝置。這些標準根據每種零組件必須達到的零組件要求（CR）和增強要求（RE）來為每種零組件類型規範功能安全等級（SL）。其定義了從SL0到SL3的安全等級（SL）。其中SL2與SL3特別要求硬體層面的安全防護。

開發機器人安全系統不可或缺的功能與技術

要建構安全的機器人控制系統，我們需要解決機器人控制系統安全的各項風險。此方面需要的關鍵功能與技術包括：

u 安全驗證：匯整各項安全驗證機制，檢驗裝置/零組件的身份

u 安全協同處理器：運用專屬硬體執行安全儲存與加密作業

u 安全通訊：建置加密協定，保護資料交換的程序

u 存取控制：實施細分的權限，用以限制未經授權的系統存取動作

u 實體安全措施：整合各項措施，藉以防止物理竄改

全套輸出式安全IC，像是安全驗證晶片與協同處理器，為了因應這些需求量身打造的方案，能簡化建置流程與節省成本。這些固定功能IC背後有完備的軟體堆疊作為輔助，這些軟體是針對主機處理器所設計。

運用分立式安全元件可以提高系統韌性，防止已被入侵的應用處理器去存取儲存在獨立IC（隔離）內的權證。

除了這些方面之外，系統開發者必須採取結構化的方法來保護開發程序，包括收集各項需求、建立與分析威脅模型、安全設計、實施、測試、認證、以及維護等方面。依循安全開發生命週期（SDL）可確保從一開始安全即融入到開發程序之中。

ADI不僅是供應晶片等整套輸出式安全IC的廠商，藉由整合安全與機器人方面的專業技術，已蛻變成一個理想的解決方案供應商，能夠克服在維護機器人系統方面衍生的各種獨特挑戰。讓客戶能夠建構出全方位的解決方案，兼顧硬體、軟體、以及系統層級的設計考量。

ADI認識到機器人系統的安全需要全面覆蓋的設計，因此決定跳脫出零組件層級的方案，採取系統層級的視野角度。我們衡量了各種因素，包括硬體、軟體、通訊、以及整合，確保所有關鍵零組件都無縫地整合。

ADI與汽車產業的合作，展現在無線電池管理系統（wBMS）的成果上，並反映在建構強韌安全措施上的諸多卓越能力。ADI藉由與客戶緊密合作，成功開發出一套完全維安與抗駭的ISO 21434認證wBMS系統。鼓勵機器人產業進行類似的合作，就能促成客戶運用ADI在安全實作方面的專業。藉由和相關產業夥伴的緊密結盟，ADI得以持續發展兼顧物理維安與數據資安的機器人系統，引進從汽車產業所累積的經驗與成功戰績。

機器人關節控制器的使用情境範例

圖三顯示在機器人關節中，機器人關節控制系統的系統設計。

圖三 : MAXQ1065在機器人聯合控制系統中的潛在應用

在這項設計中，MAXQ1065的潛在應用變得顯而易見，因為它能促成安全開機功能，進而提升系統的整體安全。此外，MAXQ1065本身還具備諸多額外功能，例如安全密鑰儲存、安全通訊協定、以及譯密作業等。後續的專文將深入探討這些應用情境，以及探討其實際應用。

總結

在維護未來機器人的安全方面，資安扮演十分重要的角色。包括安全驗證、加密通訊、供應鏈防駭等強韌措施，皆是防範各種威脅極為關鍵的環結。藉由優先維護資安以及運用ADI的專業，不僅能夠充分發揮機器人的潛能，還能夠防範在互連世界中各種新浮現的風險。

（本文作者Manoj Rajashekaraiah為ADI首席工程師）