前言

气压系统在产业自动化中，属于低成本自动化的领域，在各制造业中被广泛应用，如自动进料退料系统、包装机械、塑胶射出机、IC插件机、高速研磨机等，对于省力化、少人化的自动生产系统，扮演着极重要且基本的角色，同时气压系统若搭配适当的机构、感测器及电动机控制即​​是机电整合(Mechatronics)。气压系统致动器依其运动方式之不同，可分为产生直线运动之气压缸、产生旋摆运动之气压旋摆器与产生回转运动之气压马达。其中气压马达(air motor)与电气马达相较，气压马达有如下特性：

虽然气压马达有上述之优点，但是由于气体具有可压缩性、高摩擦力、易于泄漏、非线性等问题，所以气压马达的应用多属简单的开路控制，无法像电气马达进行精密伺服控制。早期关于气压系统的研究有Shearer[1][2]，其尝试将气压系统于操作点作线性化建立数学模式并以传统控制理论设计控制器，然而，近年来随着积体电路的快速发展，各种微电脑数位控制器的种类不断的推陈出新，与功能不断的增强；此外各种现代控制方法与理论也不断地提出，诸如模糊控制、类神经网路控制、适应性控制、强健性控制等，使得过去无法与不易进行的气压系统精密伺服控制，如今也有学者尝试以现代控制方法与理论来研究开发[3-10]。
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