运动控制技术问世已久，以往的架构都相当单纯，不过随着应用领域的逐渐宽广，其架构也日益多元，不同领域也有不同形式的运动控制技术相对应，就目前来看，将运动控制可以分成三种种形式：

图一

1.点位运动控制：这种运动控制的特点是仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的定位速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往提高系统增益和加大加速度，在减速的末段采用S曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有线上可变控制参数和可变加减速曲线的能力。

2.连续轨迹运动控制：又称为轮廓控制，主要应用在传统的数控系统、切割系统的运动轮廓控制。相应的运动控制器要解决的问题是如何使系统在高速运动的情况下，既要保证系统加工的轮廓精度，还要保证刀具沿轮廓运动时的切向速度的恒定，对小线段加工时，有多段程式预处理功能。
...
...