摘要

本文所制作的「仿昆虫多步伐快速行走六足机器人」(以下简称「仿昆虫型六足机器人」)，其机构是以仿生为出发设计概念，由八颗马达组装而成，基本步态的六颗马达及另外两颗马达进行抬放脚之控制来完成，并且以特殊灵活的“C”形足部结构功能来进行崎岖路面与障碍物的突破，“C”形足部的上端透过十字万象轴与马达相连，下端则与地面接触，使各个足部可分别独立 360 度转动及弯曲抬放脚，以周期性规则交互回旋的方式使机器人前行，“C”形足部采用热塑土制作，仿昆虫型六足机器人其机构由，并使用特殊“C”形构造完成足部的行动机构以及利用特殊可弯曲之悬吊脚结构以及十字万象轴传动脚之所需之动力。装上弹簧避震器让机器人在探索受到外力撞击时力量不会直接传输到马达上，其力量会被避震器吸收，大大降低机器人在运作中损坏的机率。
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