摘要

本文所製作的「仿昆蟲多步伐快速行走六足機器人」(以下簡稱「仿昆蟲型六足機器人」)，其機構是以仿生為出發設計概念，由八顆馬達組裝而成，基本步態的六顆馬達及另外兩顆馬達進行抬放腳之控制來完成，並且以特殊靈活的“C”形足部結構功能來進行崎嶇路面與障礙物的突破，“C”形足部的上端透過十字萬象軸與馬達相連，下端則與地面接觸，使各個足部可分別獨立 360 度轉動及彎曲抬放腳，以週期性規則交互迴旋的方式使機器人前行，“C”形足部採用熱塑土製作，仿昆蟲型六足機器人其機構由，並使用特殊“C”形構造完成足部的行動機構以及利用特殊可彎曲之懸吊腳結構以及十字萬象軸傳動腳之所需之動力。裝上彈簧避震器讓機器人在探索受到外力撞擊時力量不會直接傳輸到馬達上，其力量會被避震器吸收，大大降低機器人在運作中損壞的機率。
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