分散式运动控制大幅解决了布线问题，末端的运动控制分担了中央伺服器的运算工作，减少中央系统到各运动轴之间的布线数量，不但降低安装成本，同时也让系统的可扩充性再次提升，加大整体控制范围。

自动化技术快速进步，让控制系统开始走向高整合、大型化与智慧化，在此情况下，分散式运动控制成为必然趋势，所谓的分散式运动控制，是将以往均由中央伺服器所负责的运算功能，移转到系统尾端的运动控制器，这类架构多应用在马达超过一定数量的系统，分散式运动控制降低了中央伺服器的工作负担，让系统资源得以最佳化，目前有投入运动控制的厂商，都有程度不一的投入发展。

图一

从应用面来看，会需要分散式运动控制的产业，其制造系统都具一定规模，像是汽车、半导体、面板、太阳能等，这类产业的自动化技术密集、系统整合性高、控制点数量多，传统的运动控制并不适用，原因在于这类架构采集中式控制，一部伺服马达需要使用多条布线去连接伺服马达，才能从马达所在位置将编码器回授、感应器输出及其他讯号回传至中央控制器，而一个较为复杂的轴控，该部马达的布线需求，有可能高达25条，大量的布线将使得系统架构为之混乱，无论是初期建置或后期维修，都会提高难度。

分散式运动控制则大幅解决了布线问题，末端的运动控制分担了中央伺服器的运算工作，减少中央系统到各运动轴之间的布线数量，不但降低安装成本，同时也让系统的可扩充性再次提升，加大整体控制范围，再从稳定性来看，大幅减少布线的分散式运动控制系统，也让外在因素对稳定性的影响降至最低，集中式控制的运动控制系统，控制范围越大，所需布线就越多，而布线数量超过一定程度，就容易造成网路壅塞，延迟系统回应时间，现在虽有各种专为运动控制设计的网路协定，以高频宽、高传输量来解决这个问题，不过太过庞大的资料量，仍会造成中央处理器的沉重负担，对即时性与稳定性来说，都是重大挑战。

架构选择的关键

为了解决这些问题，约从2000年，各运动控制厂商开始陆续投入分散式运动控制，与集中式相比，分散式控制架构会产生额外的建置成本，而且也不是所有产业都需要，如同前文所叙，企业主在选择架构类型时，可从控制点数量来评估，就经验来看，8部马达可作为标准设定点，超过这个数字，集中式架构的布线与安装人力成本，会开始高于分散式，以模拟建置算出的结果，在集中式与分散式两类架构都控制8部马达的情况下，后者所节省的材料、安装人工、安装时间至少可达20％，若所有参数都最佳化，甚至可达60％。

不过选购分散式运动控制也有许多诀窍，企业必须先了解本身需求，再与厂商咨询、讨论出最佳规格，现在企业建置IT系统常见的问题，多在于需求者与供应者两端专业知识的落差，导致最后完成的系统，规格不正确，从运动控制系统来看，多数导入企业对此一技术并不熟悉，无法正确厘清本身需求，为避免最后功能不敷所需，就会倾向于选择较大甚至过大的规格，要解决这个问题，可以从两个方向着手，在采购策略上，可以选择模组式架构，用积木式往上堆叠，一个功能一个功能加上去，如此一来便可兼顾成本与需求，至于技术面，可以注意几个重点条件。

两大重点考量 补间与同步

首先是「补间控制功能」，补间运动通常可以分为「线性补间」及「圆弧补间」运动，线性通常可以由两轴以上构成，而圆弧补间运动则由两轴构成，形成一个多维或二维的运动轨迹，通常补间运动的解析能力，决定了轨迹运动的控制精度，多用于连续轨迹的运动控制，也可称为轮廓控制，主要应用在传统的数值控制系统、切割系统的运动轮廓控制，补间控制功能主要是让系统有能力转化复杂形状或轨迹，成为马达可执行的条件。有了补间控制功能，加上正确的马达安排，1D回应也可以抵达曲线或线型2D、3D空间路径上的目的地。

第二条件是同步化功能，这个主要是让数个马达的停止和启动得以同步，例如必须配置数个马达的长距离输送带，输送带无论是停止或启动，马达的动作时间差必须在一定标准内，否则有可能输送带本身与置于上面的半成品产生损坏，要达成此一协调动作，可能涉及控制器至控制器、马达至马达、马达至I/O各段路径间的同步化。而整合程度则是另一项值得关注的重要特性，这可能涉及多个领域，例如整合运动和I/O在同一控制回路中的能力，或整合同一回路中多种不同类型马达的能力。

错误部署将使问题丛生

除了硬体外，软体现在也是运动控制架构中相当重要的一环，软体介面决定了工程师与技师学习曲线的长短，现在的运动控制介面多采Windows介面，考量点除了开发工具齐全、可缩短上市时间外，对使用者来说，这也是较为熟悉的介面，不用在重新学习一套新的系统，除这些考量条件外，现在各厂商推出的分散式运动控制并非全然相同，选择错误的布署方式可能导致问题丛生，之后再修正将更加费资耗时，如何满足不同的规格及提供符合需求的解决方案，将是最有效能的因应之道。