软硬件相辅设计（Hardware-Software Codesign）这个名词最早出现于1980年代的计算器辅助设计研究领域之中，而直到了1990年代中期才开始出现了一些相关研究的重要成果。当时这门学问兴起的背景在于科学家们希望可以发展出一套流程，让一个产品能自最初的设计开发时期开始，即可透过建立系统的模型来自动生成出最后的产品。而在整个过程之中，可以大致区分为建立系统模型、系统软硬件功能区块自动分割、软硬件自动合成、软硬件共同仿真以及验证、以及最后系统雏型（prototype）之建立这几个步骤。后来几个相当著名的软硬件相辅设计系统像是COSYMA、VULCAN、LYCOS等都是于该段时间所被发表。但由于相关的研究长期被局限在特定的应用领域中（如：嵌入式系统控制器），故并未受到太大的重视。直到最近系统单芯片的掘起，使得系统的设计开发工作越来越复杂。至此，人们才又开始对有别传统设计流程的软硬件相辅设计感到兴趣。