机器人是高新技术密集的机电一体化产品，在已开发国家，工业机器人已经得到广泛应用。随着科学技术的发展，机器人的应用范围也日益扩大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、医疗健康等领域。进入21世纪，人们已经越来越亲身感受到机器人深入产业、深入生活、深入社会的快速步伐。拟人机器人更是先进机器人技术的高级发展阶段，它整体实现了高级机器人的机构学、运动与动力学、现代设计理论、讯息检测和感知、微电子学、控制理论等诸多方面的研究和发展水平，是一个复杂的综合系统。

要实现机器人手臂运动的灵活性和功能性，就需要设计多自由度的机器人手臂及其控制系统。

机器人手臂可模仿人的手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机器人手臂可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用於机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

近年来，各国的?多研究机构都大力投入拟人机器人的研究，使类人机器人技术发展迅速，类人机器人不仅需要双足能直立行走，而且还需要具备完成与人类相似的复杂的上肢动作的能力，机器人手臂是类人机器人的一个关键部位，要实现机器人手臂运动的灵活性和功能性，这就需要设计多自由度的机器人手臂及其控制系统。

机器人手臂自动化作为典型的机电一体化数位装备，技术附加价值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和资讯化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展产生越来越重要的作用。