前言

气压系统在产业自动化中，属于低成本自动化的领域，在各制造业中被广泛应用，如自动进料退料系统、包装机械、塑料射出机、IC插件机、高速研磨机等，对于省力化、少人化的自动生产系统，扮演着极重要且基本的角色，同时气压系统若搭配适当的机构、传感器及电动机控制即是机电整合(Mechatronics)。气压系统致动器依其运动方式之不同，可分为产生直线运动之气压缸、产生旋摆运动之气压旋摆器与产生回转运动之气压马达。其中气压马达(air motor)与电气马达相较，气压马达有如下特性：

虽然气压马达有上述之优点，但是由于气体具有可压缩性、高摩擦力、易于泄漏、非线性等问题，所以气压马达的应用多属简单的开路控制，无法像电气马达进行精密伺服控制。●可以无限制的反复正逆转或停止、起动而不会烧毁。然而，近年来随着集成电路的快速发展，各种微计算机数字控制器的种类不断的推陈出新，与功能不断的增强；此外各种现代控制方法与理论也不断地提出，诸如模糊控制、类神经网络控制、适应性控制、强健性控制等，使得过去无法与不易进行的气压系统精密伺服控制，如今也有学者尝试以现代控制方法与理论来研究开发[1-8]。所以本文尝试使用HT46R24 AD-Type之微控制器，导入「?MCU平行处理」的观念，研究开发以微控制器为基础之气压马达伺服控制用之控制器，进而探讨微控制器于各种气压系统精密伺服控制应用上之可能性。
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