進行處理器迴圈（processor-in-the-loop，PIL）模擬時，從Simulink模型產生的程式碼可直接在目標硬體上執行，代表著可以利用與主機相同的測試案例在硬體上測試模型。PIL測試是為了要揭露在嵌入式環境上執行發生的問題而設計，比如，你的控制迴圈是否符合嵌入式處理器的可執行時間？

本文將以Raspberry Pi為例，介紹一個以Simulink支援的客製目標硬體為基礎的PIL測試工作流程，並示範如何實現一個客製的工具鏈讓編譯及連結變得更容易。（註）
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