軟硬體相輔設計（Hardware-Software Codesign）這個名詞最早出現於1980年代的計算機輔助設計研究領域之中，而直到了1990年代中期才開始出現了一些相關研究的重要成果。當時這門學問興起的背景在於科學家們希望可以發展出一套流程，讓一個產品能自最初的設計開發時期開始，即可透過建立系統的模型來自動生成出最後的產品。而在整個過程之中，可以大致區分為建立系統模型、系統軟硬體功能區塊自動分割、軟硬體自動合成、軟硬體共同模擬以及驗證、以及最後系統雛型（prototype）之建立這幾個步驟。後來幾個相當著名的軟硬體相輔設計系統像是COSYMA、VULCAN、LYCOS等都是於該段時間所被發表。但由於相關的研究長期被局限在特定的應用領域中（如：嵌入式系統控制器），故並未受到太大的重視。直到最近系統單晶片的掘起，使得系統的設計開發工作越來越複雜。至此，人們才又開始對有別傳統設計流程的軟硬體相輔設計感到興趣。