基本上有接触过自动控制架构的每个人，几乎都知道可以透过CPU、FPGA以及PLC来进行复杂伺服马达的运动控制，例如双轴插值（Interpolation）、凸轮控制等。但是到目前为止，甚少发现利用PLC来负责这些动作的计算。

这时会有个疑问出现，为什么不利用PLC来控制？通常来说，这些由PLC进行控制非常不错，但是PLC大多是负责多工的（multi-tasking）处理，所以几乎没有余力可以再负担复杂的伺服马达计算。

因此在进行运动控制时，就需要采单一Tasking处理才能达到高速运算的作业目标。另外，也不适合用PLC来编写双轴插值和凸轮控制等复杂的作业，最好将伺服放大器和CPU组合一起作为伺服马达的专用机制，即使以后进行修改也可以降低成本。
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