馬達種類繁多，形狀和尺寸各有不同。大多數用於運動控制的馬達，都屬於步進馬達與伺服馬達。伺服馬達不同於步進馬達，主要的差異是伺服馬達會按照定義來使用控制迴路運行，並且需要某種反饋。控制迴路則利用來自馬達的反饋，藉以幫助馬達來實現所需的位置與速度等不同狀態。伺服馬達的控制迴路有很多種類，常見的控制回路是PID控制迴路。

伺服馬達對於產線工業自動化格外重要，特別是藉由整合式的伺服系統連結，透過一條電源線提供線路上所有伺服馬達整合驅動器的系統。

使用PID控制迴路時，就需要調諧伺服馬達，其用意在於使馬達以理想的方式運作。雖然馬達調諧是非常困難且繁瑣的過程，但卻可以讓使用者更容易控制馬達的行為。由於伺服馬達具有控制迴路可以檢查馬達當下的狀態，因此伺服馬達通常比步進馬達更為穩定。伺服馬達的控制迴路會不斷檢查馬達是否在正確的路徑上，如果不是，將會進行必要的調整。相較之下，步進馬達如果因為任何原因導致失常時，將沒有控制迴路來進行補償。

一般而言，除非步進馬達使用了微控制，否則伺服馬達比起步進馬達將更能夠順暢運作。此外，隨著速度的增加，伺服馬達的扭矩保持不變，因此在高速運作下（通常高於1000RPM）能夠比步進馬達更為順暢。

伺服馬達是對用於使用伺服機構的電動機總稱。所謂伺服系統，就是依照指示命令動作所構成的控制裝置，應用於電機的伺服控制，將感測器裝在電機與控制對象機器上，偵測結果會返回伺服放大器與指令值做比較。由此可知，因為伺服電機是以回饋訊號控制，與藉由輸入脈沖訊號控制的步進電機有所區別。

伺服電機的動作特性是進行位置定位控制和動作速度控制，其主要特點是轉速可以精確控制、速度控制範圍廣，除了可以穩定等速運轉之外，還可以根據需求隨時變更速度，即使在極低速度也可以穩定轉動，不只能迅速做出正轉與逆轉，也能迅速加減速。在由靜態改為動態運作，或由動態改為靜態運作所需費時極短，而且即便有外力附加於上仍可以保持位置。並在額定容量範圍內瞬間產生大轉矩，輸出功率大且效率也高。伺服馬達對於產線工業自動化格外重要，特別是藉由整合式的伺服系統連結，透過一條電源線提供線路上所有伺服馬達整合驅動器的系統，同時也透過一條控制通訊線來進行連結，這將是未來工業4.0的一個重要趨勢。