传统市面上贩售的乒乓球发球机，发球位置固定变化性小，忽略了与人对打时球路线以及球种的多变性。为了增加发球机的性能，本作品以Delta机器人为发球机本体设计一台具有多种出球点，底座步进马达的转动可调整方位角，伺服马达控制出球仰角，两组发球马达转速控制调整球体速度、球体旋转以及球路皆可自由控制之发球机。同时为了增加发球机之真实度，在球拍上安装之加速度计，以蓝牙传输回传挥拍讯号，系统判定击球方式以及角度后，才进行对应之发球动作。使用者亦可使用手机软体控制此机器，依照个人需求设定不同的练习脚本。本作品所有控制系统皆以一颗盛群先进微控制器HT32F1765完成，提供多种球路达到跟真人对打时的拟真性。

前言
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